Le origini di Rosora si perdono nella notte dei tempi. Sono state trovate infatti tracce di presenze primitive (manufatti rudimentali), romane e longobarde (dall’antico “cassero” venne eretto il castrum medioevale).
Rosora è un toponimo che deriva da “rus area” dovuto alla presenza di tufi rossicci, o da “rasa area” disboscamento fatto da monaci benedettini o dal nome della Regina Rosaria (come narra la leggenda…). 
Dal castrum medioevale, di cui oggi è possibile vederne alcuni resti, Rosora Comune seguì e subì le sorti di Jesi la cui fedeltà venne riconosciuta con il dono dello stemma (leone coronato). 
Passata allo Stato Pontificio fino al 1860, la storia di Rosora è la storia di gente contadina umile e silenziosa, arguta ed onesta.